HARIX

貢獻者：達闥機器人有限公司許可證：Apache License 2.0 官網：https://harix.cloudminds.com/

面向機器人交互操作的模型庫項目。機器人交互操作以技能集（Robot SkillSet)方式實現：代碼開源、分類與分級、硬件抽象化、支持各廠家API、支持不同廠家機器人。

項目簡介

HARIX OS及RDK背景

2020年12月，達闥發布了云端機器人操作系統 HARIX OS海睿。這是繼電腦Windows、手機Android和iOS之后，全球首個面向機器人的操作系統。HARIX OS 海睿由“人工增強機器智能”、“多模態融合人工智能”、“數字孿生”、“持續閉環學習和智能進化”四個部分組成，是基于“云-網-邊-端”協同的應用開發訓練實驗平臺。云端大腦HARIX提供機器人的AI能力，經過5G安全高速網絡，控制機器人完成各種任務。

基于HARIX OS海睿，我們為開發者提供了一套基于數字孿生的云端機器人開放服務平臺和開發工具包：HARIX RDK（Robot Development Kit）。HARIX RDK包括應用行為藍圖編輯器、動作舞蹈編輯器、場景地圖工具等；為機器人訓練、評估、學習提供仿真平臺，包括虛擬現實環境的模擬、機器人實體建模仿真、事件驅動的動態情境模擬等；為服務機器人在大數量群體、大規模場景、持續性條件下的智能、高效、快速評估和進化訓練提供支持，可以在全虛擬環境下實現多個智能體大規模AI模擬、試驗和智能自主訓練學習，并建立完善的評價標準和評估體系。

多模態的人形機器人

具有34個柔性關節執行器的Cloud Ginger XR-1云端服務機器人，結合各種視覺、聽覺、觸覺等傳感器，通過4G/5G模組連接云端大腦，在HARIX OS海睿分布式操作系統處理下完成各種復雜場景的服務。

基于技能集開發多模態AI交互操作

機器人在復雜場景中與目標物進行交互操作，是智能服務機器人區別于監控攝像頭、智能音響、AGV小車、工業機械臂等人工智能應用最不同之處。如何通過動態規劃和強化學習算法，實現不同機器人多模態AI能力的時序排列，非常具有挑戰性。HARIX OS海睿平臺，為開發者提供開源、開放的技能集（SkillSet），降低機器人多模態編程的難度。

技能集（Skillset）的分級

一級-原子技能（Atomic Skill）：指直接驅動機器人硬件的程序，可以使用不同的編程語言，如C++、Python、Java等完成，比如：關節驅動、人臉識別、物體識別、導航、TTS、ASR等；

二級-分子技能（Molecular Skill）：指通過不同原子技能構成的程序，比如：握手、敬禮、舞蹈等；

三級-細胞技能（Cell Skill）：指通過不同分子技能構成的程序，比如：跟我學、跟我走、人臉跟隨、遞送、抓取、運動等。

比如：通過藍圖程序編輯器實現機器人“移動抓取”的技能